Βιομιμητικά Ρομποτικά Συστήματα με Πόδια, για Κίνηση σε Δύσκολα Περιβάλλοντα

Abstract: 

Η κίνηση με χρήση ποδιών προσδίδει αυξημένες δυνατότητες στους ανθρώπους και τα ζώα λαμβάνοντας υπόψη κριτήρια όπως η ταχύτητα, η ενεργειακή αποδοτικότητα και η ικανότητα διάσχισης δύσβατων περιβαλλόντων. Το ερευνητικό ενδιαφέρον για τα συστήματα κίνησης με πόδια πηγάζει από την επιθυμία δημιουργίας ρομπότ με δυνατότητες ανάλογες των έμβιων ομολόγων τους.

Σκοπός της πράξης αυτής είναι η ενσωμάτωση δυνατοτήτων ελέγχου και ευστάθειας σε αυτόνομα ρομπότ με πόδια, αναπτύσσοντας νέες προσεγγίσεις σχεδιασμού και μεθόδους ελέγχου, με έμφαση στην αποδοτικότητας της κίνησης. Για να επιτευχθεί ο σκοπός αυτός οι ομάδες της Πράξης, οι οποίες καλύπτουν ευρύ φάσμα ερευνητικού έργου πάνω σε κίνηση ανθρώπων και ζώων, ανάπτυξη τετράποδων, δίποδων και πολύποδων ρομπότ, θα συνεργαστούν με στόχο μια διεπιστημονική προσέγγιση. 

Οι Στόχοι της πράξης είναι

  • Ο σχεδιασμός και η κατασκευή ενός αυτόνομου τετράποδου ρομπότ, με πολλαπλές αρθρώσεις σε κάθε πόδι και αρθρωτό σώμα, το οποίο να έχει δυνατότητα ευσταθούς κίνησης υψηλής ταχύτητας σε ανομοιογενές έδαφος. 
  • Ο σχεδιασμός και η κατασκευή ενός πολύποδου ρομπότ με σώμα από εύκαμπτα στοιχεία, ικανό να κινηθεί με ευστάθεια σε ανομοιογενές έδαφος, με το σώμα του σε συνεχή επαφή με το έδαφος. 
  • Η ανάπτυξη αλγορίθμων ελέγχου για ανθρωποειδή ρομπότ, τα οποία χρησιμοποιούν συγχρονισμό των άνω και κάτω άκρων τους για την επίτευξη ευσταθούς κίνησης σε ανομοιογενές έδαφος. 
  • Μελέτη των μεθόδων ελέγχου και ευστάθειας ανθρώπων και ζώων κατά την κίνηση σε ανομοιογενές έδαφος. 

Η Πράξη περιλαμβάνει θεωρητικό καθώς και πειραματικό ερευνητικό έργο, και χωρίζεται σε επτά Δράσεις: 

  1. Ανάλυση και μοντελοποίηση της κίνησης με πόδια. 
  2. Σχεδιασμός του συστήματος ελέγχου. 
  3. Σχεδιασμός και υλοποίηση πειραματικών ρομποτικών διατάξεων. 
  4. Πειραματική μελέτη κίνησης. 
  5. Διάχυση των αποτελεσμάτων. 
  6. Διαχείριση του έργου. 
  7. Αξιολόγηση.

ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΕΣ ΕΡΓΟΥ

Ακρωνύμιο:
BioLegRob
Επιστημονικός Υπεύθυνος:
Παπαδόπουλος Ευάγγελος
Επιστημ. Υπεύθυνος 2ης Ερευνητικής Ομάδας:
Τσακίρης Δημήτρης
Επιστημ. Υπεύθυνος 3ης Ερευνητικής Ομάδας:
Γιάκας Γιάννης

ΣΤΟΙΧΕΙΑ ΕΡΓΟΥ

Κωδικός Έργου:
139
Mis:
379424
Διάρκεια (μήνες):
39
Προϋπολογισμός:
600 000.00
Διαύγεια:
ΑΔΑ: Β41Β9-77Ρ

ΒΙΒΛΙΟΘΗΚΗ ΕΡΓΟΥ

ΝΕΑ