Submit to FacebookSubmit to Google PlusSubmit to TwitterSubmit to LinkedIn

ΕΛΕΓΧΟΣ ΟΧΗΜΑΤΩΝ ΜΕ ΑΝΕΞΑΡΤΗΤΗ ΕΜΠΡΟΣ ΚΑΙ ΠΙΣΩ ΠΗΔΑΛΙΟΥΧΙΑ

Το πρόβλημα του ελέγχου της πλευρικής συμπεριφοράς των οχημάτων με τετραδιεύθυνση έχει προσελκύσει μεγάλο ερευνητικό ενδιαφέρον τα τελευταία 20 χρόνια. Ο επιπλέον βαθμός ελευθερίας του οχήματος που προκύπτει από την ανεξάρτητη στροφή των πίσω τροχών μπορεί να επιλύσει πολλά προβλήματα πηδαλιουχίας ενός οχήματος και ιδιαίτερα σε περιβάλλον με αβέβαιες φυσικές παραμέτρους του οχήματος και του οδοστρώματος αλλά και διαταραχές.

H Ερευνητική ομάδα στο Τμήμα Αυτοματισμού του ΤΕΙ Χαλκίδας σχεδίασε ένα νέο αλγόριθμο εύρωστου ελέγχου για οχήματα με ανεξάρτητη στροφή των εμπρόσθιων και των πίσω τροχών.

Η τεχνική που προτείνουν οι ερευνητές, προσφέρει μεγαλύτερη ακρίβεια και αμεσότερη απόκριση στους χειρισμούς του οδηγού, ανεξαρτητοποιώντας την πλευρική κίνηση από την στροφή του οχήματος, ενώ ταυτόχρονα ελαχιστοποιεί την πλαγιολίσθηση του οχήματος για ένα μεγάλο εύρος ταχυτήτων.  Η προτεινόμενη τεχνική εκτός από τη βελτίωση της σταθερότητας σε ξαφνικές αλλαγές κατεύθυνσης, μπορεί να εξασφαλίσει καλύτερη ανταπόκριση στις στροφές και στις αλλαγές λωρίδας, καθώς και καλύτερο έλεγχο σε αλλαγές της μάζας και της ταχύτητας του οχήματος.

Αλγόριθμοι που εξασφαλίζουν ασφαλή και άνετη οδήγηση

ΣΧΕΔΙΑΖΟΝΤΑΣ ΑΛΓΟΡΙΘΜΟΥΣ ΕΛΕΓΧΟΥ ΓΙΑ ΟΧΗΜΑΤΑ ΜΕ ΤΕΤΡΑΔΙΕΥΘΥΝΣΗ

Ο καθηγητής Φώτης Κουμπουλής και ο επίκουρος καθηγητής Μιχάλης Σκαρπέτης του τμήματος Αυτοματισμού στο ΤΕΙ Χαλκίδας, αναπτύσσουν την τελευταία δεκαετία συστήματα αυτόματου ελέγχου της πορείας οχημάτων με τετραδιεύθυνση, τα οποίο βελτιώνουν την οδηγική συμπεριφορά του οχήματος προκριμένου αυτό να ακολουθήσει μια επιθυμητή τροχιά. Τα προτεινόμενα συστήματα ελέγχου δέχονται εντολές από τον οδηγό και ελέγχουν κατάλληλα την στροφή των εμπρόσθιων και πίσω τροχών του οχήματος.

Στο πλαίσιο της δραστηριότητας αυτής παρουσίασαν ένα μεγάλο αριθμό εργασιών εκ των οποίων μια βραβεύτηκε το 2003. Στην εργασία αυτή η σχεδίαση του συστήματος ελέγχου βασίζεται στην υλοποίηση ενός αλγορίθμου ελέγχου που περιλαμβάνει έναν εύρωστο ελεγκτή τριγωνικής αποσύζευξης συνδυασμένο με ένα υψηλού κέρδους φίλτρο εξασθένησης της γωνίας πλαγιολίσθησης του οχήματος. Το σύστημα ελέγχου επιτυγχάνει τους ακόλουθους στόχους: α) εξασφαλίζει την επιθυμητή συμπεριφορά της πλευρικής επιτάχυνσης του οχήματος σύμφωνα με της εντολές του οδηγού, β) επιτυγχάνει το μηδενισμό της γωνίας πλαγιολίσθησης του οχήματος και γ) εξασφαλίζει ευστάθεια στο σύστημα κλειστού βρόχου. Το προτεινόμενο σύστημα ελέγχου είναι ανεξάρτητο από παράγοντες όπως είναι η μεταβαλλόμενη μάζα του οχήματος και η ποιότητα του οδοστρώματος. Μπορεί να υλοποιηθεί με απλούς αλγορίθμους και να αξιοποιηθεί σε μικρο- ελεγκτές και πλατφόρμες ελέγχου οχημάτων.

INSTITUTION OF ELECTRICAL ENGINEERS, 2003

Η εργασία “Robust Control of Cars with Front and Rear Wheel Steering” έγινε δεκτή το 2002 στο διεθνές περιοδικό: IEE Proceedings – Control Theory and Applications. Παρουσιάζεται στον τόμο 149 και στις σελίδες 394-404, του έτους 2002.

Η έρευνα βραβεύτηκε για τα έτη 2001/2002 με το βραβείο “2003 ΙΕΕ Coales Premium” από τον φορέα ΙΕΕ (Institution of Electrical Engineers, 1871 until 2005) που αργότερα μετονομάστηκε σε ΙΕΤ (Institution of Engineering and Technology, 2006-).

H IET, είναι η μεγαλύτερη ένωση μηχανικών στην Ευρώπη, με 150.000 μέλη. Η βάση δεδομένων της περιέχει πάνω από 12 εκατομμύρια βιβλιογραφικές περιλήψεις, πρακτικά συνεδρίων και άλλα έντυπα στους τομείς της επιστήμης και της τεχνολογίας.

ΤΕΙ ΣΤΕΡΕΑΣ ΕΛΛΑΔΑΣ

ΠΡΩΗΝ ΤΕΙ ΧΑΛΚΙΔΑΣ

Δρ. Φώτης Ν. Κουμπουλής, Καθηγητής Ρομποτικής & Βιομηχανικών Αυτοματισμών στο Τμήμα Αυτοματισμού

Δρ. Μιχαήλ Γ. Σκαρπέτης, Επίκουρος Καθηγητής Συστημάτων Αυτόματου Ελέγχου - Υδραυλικών και Πνευματικών Συστημάτων Αυτόματου Ελέγχου στο Τμήμα Αυτοματισμού

http://www.aut.teihal.gr/http://digital-library.theiet.org