Submit to FacebookSubmit to Google PlusSubmit to TwitterSubmit to LinkedIn

ΡΟΜΠΟΤΙΚΟ ΟΧΗΜΑ PANDORA

Η ερευνητική ομάδα ρομποτικής PANDORA (Program for the Advancement of Non Directed Operating Robotic Agents) του τμήματος Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών του Αριστοτελείου Πανεπιστημίου Θεσσαλονίκης (ΤΗΜΜΥ-ΑΠΘ) έχει ως στόχο την ανάπτυξη μιας πειραματικής ρομποτικής πλατφόρμας η οποία θα έχει την δυνατότητα (αυτόνομης και τηλεχειριζόμενης) πλοήγησης σε χώρους οι οποίοι έχουν υποστεί καταστροφή (π.χ. από σεισμό) και ανίχνευσης πιθανών θυμάτων.

Το ρομποτικό όχημα θα μπορούσε να δώσει τη δυνατότητα σε συνεργεία διάσωσης να χαρτογραφήσουν έναν επικίνδυνο χώρο, να εντοπίσουν επιζώντες, να αναγνωρίσουν την κατάσταση στην οποία βρίσκονται, και να τους μεταφέρουν βασικές προμήθειες.

Με αυτόν τον τρόπο γίνεται ευκολότερο και ασφαλέστερο το έργο της διάσωσης.

Ρομπότ - διασώστης

ΤΑ ΤΕΧΝΙΚΑ ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΑ ΤΗΣ ΠΑΝΔΩΡΑΣ

Το όχημα κατά την πλοήγησή του (κυρίως στην αυτόνομη λειτουργία) χαρτογραφεί το περιβάλλον, αναγνωρίζει και αποφεύγει εμπόδια. Παράλληλα, ελέγχει τον χώρο για την ύπαρξη περιοχών όπου μπορεί να βρίσκονται θύματα, προσεγγίζει τις περιοχές αυτές και κάνει ενδελεχή έλεγχο για ύπαρξή τους. Για το λόγο αυτό διαθέτει μια σειρά από αισθητήρια όργανα διαφόρων τύπων, καθώς και έναν πρισματικό ρομποτικό βραχίονα πέντε βαθμών ελευθερίας. Τα αισθητήρια όργανα χωρίζονται σε δυο κατηγορίες:

Α. Αισθητήρια όργανα υπεύθυνα για τη χαρτογράφηση και την πλοήγηση του οχήματος στο χώρο: Αισθητήρες υπερήχων και υπερύθρων για τη μέτρηση αποστάσεων, Ηλεκτρονική πυξίδα, Laser scanner για την αναπαράσταση του χάρτη και τη χάραξη της πορείας του οχήματος πάνω σε αυτόν

Β. Αισθητήρια όργανα υπεύθυνα για τον εντοπισμό και την ταυτοποίηση ενός θύματος: Αισθητήρες θερμοκρασίας για τον εντοπισμό επιπέδων θερμοκρασίας ανθρώπινου σώματος, Αισθητήρας CO2 για τη μέτρηση επιπέδων διοξειδίου του άνθρακα που εκπνέει το θύμα στην περιοχή που βρίσκεται εγκλωβισμένο, Μικρόφωνα, Κάμερα για την οπτική αναγνώριση του θύματος (χαρακτηριστικά προσώπου, χρώμα δέρματος, κίνηση). Τα αισθητήρια αυτά είναι τοποθετημένα στην κεφαλή του ρομποτικού βραχίονα.

Η αρχιτεκτονική που επιλέχθηκε ακολουθεί τα σύγχρονα πρότυπα σχεδίασης ρομποτικών συστημάτων και υποστηρίζει τόσο real-time (πραγματικού χρόνου), όσο και non real-time διαδικασίες. Το σύστημα υποδιαιρείται σε ανεξαρτήτως αναπτυσσόμενα υποσυστήματα, τα οποία συνεργάζονται μεταξύ τους μέσω κατάλληλα σχεδιασμένων διεπαφών. Η επικοινωνία των υποσυστημάτων υλοποιείται με τη χρήση μηνυμάτων, τα οποία διαχειρίζεται ένα κεντρικός μηχανισμός επικοινωνίας.

RoboCup Rescue

Το πρόβλημα της εξερεύνησης χώρου και της αναγνώρισης θυμάτων αντιμετωπίζεται στα πλαίσια του διαγωνισμού RoboCup–RoboRescue (www.robocup.org), ο οποίος αποτελεί ένα διεθνές φόρουμ με στόχο την προώθηση και την ενθάρρυνση της έρευνας υψηλού επιπέδου στα συγκεκριμένα θέματα.

Στον διαγωνισμό αυτό, η ομάδα Pandora έχει συμμετάσχει τρεις φορές (2008, 2009 και 2011) με ενθαρρυντικά αποτελέσματα. Στον παγκόσμιο διαγωνισμό RobocupRescue 2011, όπου συμμετείχαν 27 ομάδες, η ομάδα PANDORA συμμετείχε μόνο με αυτόνομο όχημα και κατέκτησε τη 10η θέση, κερδίζοντας ταυτόχρονα και πρόκριση σε 2 τελικούς, στις κατηγορίες χειρισμού αντικειμένων και κινητικότητας.

ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ

Συντελεστές Ομάδας Pandora: Β. Πετρίδης, Καθηγητής στο Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών, Ζ. Δουλγέρη, Καθηγήτρια, Λ. Πέτρου, Αν. Καθηγητής, Α. Ντελόπουλος, Επ. Καθηγητής, Α. Συμεωνίδης, Λέκτορας - Υποψήφιοι Διδάκτορες: Ν. Ζήκος, Χ. Σερένης, Μ. Τσαρδούλιας - Μεταπτυχιακοί Φοιτητές: Δ. Κανλής, Ν. Μιχαηλίδης και 15 Προπτυχιακοί Φοιτητές.

http://pandora.ee.auth.gr